pencil: command not found

Maybe Your $PATH variable doesn't contain the default paths? echo $PATH should give something like:

[root@server ~]# echo $PATH
/usr/local/sbin:/usr/local/bin:/sbin:/bin:/usr/sbin:/usr/bin:/root/bin

If it's empty, You may set the PATH variable with this command

export PATH="/usr/local/sbin:/usr/local/bin:/sbin:/bin:/usr/sbin:/usr/bin:/root/bin"

On CentOS possible default full paths are:

/usr/bin/pencil - from package: pencil

You may install the required package with command yum install {package}

Error in other languages:
pencil: bevel nie gevind nie
pencil: comandă negăsită
pencil: comando não encontrado
pencil: commande introuvable
pencil: command not found
pencil: käsku ei ole
pencil: không tìm thấy lệnh
pencil: komanda nerasta
pencil: Kommando nicht gefunden.
pencil: kommandot finns inte
pencil: komut yok
pencil: nie znaleziono polecenia
pencil: níor aimsíodh an t-ordú
pencil: no se encontró la orden
pencil: no s'ha trobat l'ordre
pencil: opdracht niet gevonden
pencil: parancs nem található
pencil: perintah tidak ditemukan
pencil: príkaz nenájdený
pencil: příkaz nenalezen
pencil: команда не найдена
pencil: командата не е открита
pencil: 命令找不到
pencil: コマンドが見つかりません