ipa: command not found

Maybe Your $PATH variable doesn't contain the default paths? echo $PATH should give something like:

[root@server ~]# echo $PATH
/usr/local/sbin:/usr/local/bin:/sbin:/bin:/usr/sbin:/usr/bin:/root/bin

If it's empty, You may set the PATH variable with this command

export PATH="/usr/local/sbin:/usr/local/bin:/sbin:/bin:/usr/sbin:/usr/bin:/root/bin"

On CentOS possible default full paths are:

/usr/bin/ipa - from package: ipa-admintools

You may install the required package with command yum install {package}

Error in other languages:
ipa: bevel nie gevind nie
ipa: comandă negăsită
ipa: comando não encontrado
ipa: commande introuvable
ipa: command not found
ipa: käsku ei ole
ipa: không tìm thấy lệnh
ipa: komanda nerasta
ipa: Kommando nicht gefunden.
ipa: kommandot finns inte
ipa: komut yok
ipa: nie znaleziono polecenia
ipa: níor aimsíodh an t-ordú
ipa: no se encontró la orden
ipa: no s'ha trobat l'ordre
ipa: opdracht niet gevonden
ipa: parancs nem található
ipa: perintah tidak ditemukan
ipa: príkaz nenájdený
ipa: příkaz nenalezen
ipa: команда не найдена
ipa: командата не е открита
ipa: 命令找不到
ipa: コマンドが見つかりません