airtsp: command not found

Maybe Your $PATH variable doesn't contain the default paths? echo $PATH should give something like:

[root@server ~]# echo $PATH
/usr/local/sbin:/usr/local/bin:/sbin:/bin:/usr/sbin:/usr/bin:/root/bin

If it's empty, You may set the PATH variable with this command

export PATH="/usr/local/sbin:/usr/local/bin:/sbin:/bin:/usr/sbin:/usr/bin:/root/bin"

On CentOS possible default full paths are:

/usr/bin/airtsp - from package: airtsp

You may install the required package with command yum install {package}

Error in other languages:
airtsp: bevel nie gevind nie
airtsp: comandă negăsită
airtsp: comando não encontrado
airtsp: commande introuvable
airtsp: command not found
airtsp: käsku ei ole
airtsp: không tìm thấy lệnh
airtsp: komanda nerasta
airtsp: Kommando nicht gefunden.
airtsp: kommandot finns inte
airtsp: komut yok
airtsp: nie znaleziono polecenia
airtsp: níor aimsíodh an t-ordú
airtsp: no se encontró la orden
airtsp: no s'ha trobat l'ordre
airtsp: opdracht niet gevonden
airtsp: parancs nem található
airtsp: perintah tidak ditemukan
airtsp: príkaz nenájdený
airtsp: příkaz nenalezen
airtsp: команда не найдена
airtsp: командата не е открита
airtsp: 命令找不到
airtsp: コマンドが見つかりません