voms-server.pl: command not found

Maybe Your $PATH variable doesn't contain the default paths? echo $PATH should give something like:

[root@server ~]# echo $PATH
/usr/local/sbin:/usr/local/bin:/sbin:/bin:/usr/sbin:/usr/bin:/root/bin

If it's empty, You may set the PATH variable with this command

export PATH="/usr/local/sbin:/usr/local/bin:/sbin:/bin:/usr/sbin:/usr/bin:/root/bin"

On CentOS possible default full paths are:

/usr/sbin/voms-server.pl - from package: perl-voms-server

You may install the required package with command yum install {package}

Error in other languages:
voms-server.pl: bevel nie gevind nie
voms-server.pl: comandă negăsită
voms-server.pl: comando não encontrado
voms-server.pl: commande introuvable
voms-server.pl: command not found
voms-server.pl: käsku ei ole
voms-server.pl: không tìm thấy lệnh
voms-server.pl: komanda nerasta
voms-server.pl: Kommando nicht gefunden.
voms-server.pl: kommandot finns inte
voms-server.pl: komut yok
voms-server.pl: nie znaleziono polecenia
voms-server.pl: níor aimsíodh an t-ordú
voms-server.pl: no se encontró la orden
voms-server.pl: no s'ha trobat l'ordre
voms-server.pl: opdracht niet gevonden
voms-server.pl: parancs nem található
voms-server.pl: perintah tidak ditemukan
voms-server.pl: príkaz nenájdený
voms-server.pl: příkaz nenalezen
voms-server.pl: команда не найдена
voms-server.pl: командата не е открита
voms-server.pl: 命令找不到
voms-server.pl: コマンドが見つかりません