esc: command not found

Maybe Your $PATH variable doesn't contain the default paths? echo $PATH should give something like:

[root@server ~]# echo $PATH
/usr/local/sbin:/usr/local/bin:/sbin:/bin:/usr/sbin:/usr/bin:/root/bin

If it's empty, You may set the PATH variable with this command

export PATH="/usr/local/sbin:/usr/local/bin:/sbin:/bin:/usr/sbin:/usr/bin:/root/bin"

On CentOS possible default full paths are:

/usr/bin/esc - from package: esc

You may install the required package with command yum install {package}

Error in other languages:
esc: bevel nie gevind nie
esc: comandă negăsită
esc: comando não encontrado
esc: commande introuvable
esc: command not found
esc: käsku ei ole
esc: không tìm thấy lệnh
esc: komanda nerasta
esc: Kommando nicht gefunden.
esc: kommandot finns inte
esc: komut yok
esc: nie znaleziono polecenia
esc: níor aimsíodh an t-ordú
esc: no se encontró la orden
esc: no s'ha trobat l'ordre
esc: opdracht niet gevonden
esc: parancs nem található
esc: perintah tidak ditemukan
esc: príkaz nenájdený
esc: příkaz nenalezen
esc: команда не найдена
esc: командата не е открита
esc: 命令找不到
esc: コマンドが見つかりません