do_auth: command not found

Maybe Your $PATH variable doesn't contain the default paths? echo $PATH should give something like:

[root@server ~]# echo $PATH
/usr/local/sbin:/usr/local/bin:/sbin:/bin:/usr/sbin:/usr/bin:/root/bin

If it's empty, You may set the PATH variable with this command

export PATH="/usr/local/sbin:/usr/local/bin:/sbin:/bin:/usr/sbin:/usr/bin:/root/bin"

On Debian possible default full paths are:

/usr/sbin/do_auth - from package: tacacs+

You may install the required package with command apt-get install {package}

Error in other languages:
do_auth: bevel nie gevind nie
do_auth: comandă negăsită
do_auth: comando não encontrado
do_auth: commande introuvable
do_auth: command not found
do_auth: käsku ei ole
do_auth: không tìm thấy lệnh
do_auth: komanda nerasta
do_auth: Kommando nicht gefunden.
do_auth: kommandot finns inte
do_auth: komut yok
do_auth: nie znaleziono polecenia
do_auth: níor aimsíodh an t-ordú
do_auth: no se encontró la orden
do_auth: no s'ha trobat l'ordre
do_auth: opdracht niet gevonden
do_auth: parancs nem található
do_auth: perintah tidak ditemukan
do_auth: príkaz nenájdený
do_auth: příkaz nenalezen
do_auth: команда не найдена
do_auth: командата не е открита
do_auth: 命令找不到
do_auth: コマンドが見つかりません