dfu-util: command not found

Maybe Your $PATH variable doesn't contain the default paths? echo $PATH should give something like:

[root@server ~]# echo $PATH
/usr/local/sbin:/usr/local/bin:/sbin:/bin:/usr/sbin:/usr/bin:/root/bin

If it's empty, You may set the PATH variable with this command

export PATH="/usr/local/sbin:/usr/local/bin:/sbin:/bin:/usr/sbin:/usr/bin:/root/bin"

On CentOS possible default full paths are:

/usr/bin/dfu-util - from package: dfu-util

You may install the required package with command yum install {package}

On Debian possible default full paths are:

/usr/bin/dfu-util - from package: dfu-util

You may install the required package with command apt-get install {package}

Error in other languages:
dfu-util: bevel nie gevind nie
dfu-util: comandă negăsită
dfu-util: comando não encontrado
dfu-util: commande introuvable
dfu-util: command not found
dfu-util: käsku ei ole
dfu-util: không tìm thấy lệnh
dfu-util: komanda nerasta
dfu-util: Kommando nicht gefunden.
dfu-util: kommandot finns inte
dfu-util: komut yok
dfu-util: nie znaleziono polecenia
dfu-util: níor aimsíodh an t-ordú
dfu-util: no se encontró la orden
dfu-util: no s'ha trobat l'ordre
dfu-util: opdracht niet gevonden
dfu-util: parancs nem található
dfu-util: perintah tidak ditemukan
dfu-util: príkaz nenájdený
dfu-util: příkaz nenalezen
dfu-util: команда не найдена
dfu-util: командата не е открита
dfu-util: 命令找不到
dfu-util: コマンドが見つかりません