xrootd-config: command not found

Maybe Your $PATH variable doesn't contain the default paths? echo $PATH should give something like:

[root@server ~]# echo $PATH
/usr/local/sbin:/usr/local/bin:/sbin:/bin:/usr/sbin:/usr/bin:/root/bin

If it's empty, You may set the PATH variable with this command

export PATH="/usr/local/sbin:/usr/local/bin:/sbin:/bin:/usr/sbin:/usr/bin:/root/bin"

On CentOS possible default full paths are:

/usr/bin/xrootd-config - from package: xrootd-devel

You may install the required package with command yum install {package}

Error in other languages:
xrootd-config: bevel nie gevind nie
xrootd-config: comandă negăsită
xrootd-config: comando não encontrado
xrootd-config: commande introuvable
xrootd-config: command not found
xrootd-config: käsku ei ole
xrootd-config: không tìm thấy lệnh
xrootd-config: komanda nerasta
xrootd-config: Kommando nicht gefunden.
xrootd-config: kommandot finns inte
xrootd-config: komut yok
xrootd-config: nie znaleziono polecenia
xrootd-config: níor aimsíodh an t-ordú
xrootd-config: no se encontró la orden
xrootd-config: no s'ha trobat l'ordre
xrootd-config: opdracht niet gevonden
xrootd-config: parancs nem található
xrootd-config: perintah tidak ditemukan
xrootd-config: príkaz nenájdený
xrootd-config: příkaz nenalezen
xrootd-config: команда не найдена
xrootd-config: командата не е открита
xrootd-config: 命令找不到
xrootd-config: コマンドが見つかりません