urxvt256cd: command not found

Maybe Your $PATH variable doesn't contain the default paths? echo $PATH should give something like:

[root@server ~]# echo $PATH
/usr/local/sbin:/usr/local/bin:/sbin:/bin:/usr/sbin:/usr/bin:/root/bin

If it's empty, You may set the PATH variable with this command

export PATH="/usr/local/sbin:/usr/local/bin:/sbin:/bin:/usr/sbin:/usr/bin:/root/bin"

On CentOS possible default full paths are:

/usr/bin/urxvt256cd - from package: rxvt-unicode-256color

You may install the required package with command yum install {package}

Error in other languages:
urxvt256cd: bevel nie gevind nie
urxvt256cd: comandă negăsită
urxvt256cd: comando não encontrado
urxvt256cd: commande introuvable
urxvt256cd: command not found
urxvt256cd: käsku ei ole
urxvt256cd: không tìm thấy lệnh
urxvt256cd: komanda nerasta
urxvt256cd: Kommando nicht gefunden.
urxvt256cd: kommandot finns inte
urxvt256cd: komut yok
urxvt256cd: nie znaleziono polecenia
urxvt256cd: níor aimsíodh an t-ordú
urxvt256cd: no se encontró la orden
urxvt256cd: no s'ha trobat l'ordre
urxvt256cd: opdracht niet gevonden
urxvt256cd: parancs nem található
urxvt256cd: perintah tidak ditemukan
urxvt256cd: príkaz nenájdený
urxvt256cd: příkaz nenalezen
urxvt256cd: команда не найдена
urxvt256cd: командата не е открита
urxvt256cd: 命令找不到
urxvt256cd: コマンドが見つかりません