urxvt-mlc: command not found

Maybe Your $PATH variable doesn't contain the default paths? echo $PATH should give something like:

[root@server ~]# echo $PATH
/usr/local/sbin:/usr/local/bin:/sbin:/bin:/usr/sbin:/usr/bin:/root/bin

If it's empty, You may set the PATH variable with this command

export PATH="/usr/local/sbin:/usr/local/bin:/sbin:/bin:/usr/sbin:/usr/bin:/root/bin"

On CentOS possible default full paths are:

/usr/bin/urxvt-mlc - from package: rxvt-unicode-ml

You may install the required package with command yum install {package}

Error in other languages:
urxvt-mlc: bevel nie gevind nie
urxvt-mlc: comandă negăsită
urxvt-mlc: comando não encontrado
urxvt-mlc: commande introuvable
urxvt-mlc: command not found
urxvt-mlc: käsku ei ole
urxvt-mlc: không tìm thấy lệnh
urxvt-mlc: komanda nerasta
urxvt-mlc: Kommando nicht gefunden.
urxvt-mlc: kommandot finns inte
urxvt-mlc: komut yok
urxvt-mlc: nie znaleziono polecenia
urxvt-mlc: níor aimsíodh an t-ordú
urxvt-mlc: no se encontró la orden
urxvt-mlc: no s'ha trobat l'ordre
urxvt-mlc: opdracht niet gevonden
urxvt-mlc: parancs nem található
urxvt-mlc: perintah tidak ditemukan
urxvt-mlc: príkaz nenájdený
urxvt-mlc: příkaz nenalezen
urxvt-mlc: команда не найдена
urxvt-mlc: командата не е открита
urxvt-mlc: 命令找不到
urxvt-mlc: コマンドが見つかりません