sipcalc: command not found

Maybe Your $PATH variable doesn't contain the default paths? echo $PATH should give something like:

[root@server ~]# echo $PATH
/usr/local/sbin:/usr/local/bin:/sbin:/bin:/usr/sbin:/usr/bin:/root/bin

If it's empty, You may set the PATH variable with this command

export PATH="/usr/local/sbin:/usr/local/bin:/sbin:/bin:/usr/sbin:/usr/bin:/root/bin"

On CentOS possible default full paths are:

/usr/bin/sipcalc - from package: sipcalc

You may install the required package with command yum install {package}

On Debian possible default full paths are:

/usr/bin/sipcalc - from package: sipcalc

You may install the required package with command apt-get install {package}

Error in other languages:
sipcalc: bevel nie gevind nie
sipcalc: comandă negăsită
sipcalc: comando não encontrado
sipcalc: commande introuvable
sipcalc: command not found
sipcalc: käsku ei ole
sipcalc: không tìm thấy lệnh
sipcalc: komanda nerasta
sipcalc: Kommando nicht gefunden.
sipcalc: kommandot finns inte
sipcalc: komut yok
sipcalc: nie znaleziono polecenia
sipcalc: níor aimsíodh an t-ordú
sipcalc: no se encontró la orden
sipcalc: no s'ha trobat l'ordre
sipcalc: opdracht niet gevonden
sipcalc: parancs nem található
sipcalc: perintah tidak ditemukan
sipcalc: príkaz nenájdený
sipcalc: příkaz nenalezen
sipcalc: команда не найдена
sipcalc: командата не е открита
sipcalc: 命令找不到
sipcalc: コマンドが見つかりません