rtcansend: command not found

Maybe Your $PATH variable doesn't contain the default paths? echo $PATH should give something like:

[root@server ~]# echo $PATH
/usr/local/sbin:/usr/local/bin:/sbin:/bin:/usr/sbin:/usr/bin:/root/bin

If it's empty, You may set the PATH variable with this command

export PATH="/usr/local/sbin:/usr/local/bin:/sbin:/bin:/usr/sbin:/usr/bin:/root/bin"

On Debian possible default full paths are:

/usr/bin/rtcansend - from package: xenomai-runtime

You may install the required package with command apt-get install {package}

Error in other languages:
rtcansend: bevel nie gevind nie
rtcansend: comandă negăsită
rtcansend: comando não encontrado
rtcansend: commande introuvable
rtcansend: command not found
rtcansend: käsku ei ole
rtcansend: không tìm thấy lệnh
rtcansend: komanda nerasta
rtcansend: Kommando nicht gefunden.
rtcansend: kommandot finns inte
rtcansend: komut yok
rtcansend: nie znaleziono polecenia
rtcansend: níor aimsíodh an t-ordú
rtcansend: no se encontró la orden
rtcansend: no s'ha trobat l'ordre
rtcansend: opdracht niet gevonden
rtcansend: parancs nem található
rtcansend: perintah tidak ditemukan
rtcansend: príkaz nenájdený
rtcansend: příkaz nenalezen
rtcansend: команда не найдена
rtcansend: командата не е открита
rtcansend: 命令找不到
rtcansend: コマンドが見つかりません