login_duo: command not found

Have You tried accessing the binary with the full path?

Maybe Your $PATH variable doesn't contain the default paths? echo $PATH should give something like:

[root@server ~]# echo $PATH
/usr/local/sbin:/usr/local/bin:/sbin:/bin:/usr/sbin:/usr/bin:/root/bin

If it's empty, You may set the PATH variable with this command

export PATH="/usr/local/sbin:/usr/local/bin:/sbin:/bin:/usr/sbin:/usr/bin:/root/bin"

On Debian possible default full paths are:

/usr/sbin/login_duo - from package: login-duo

You may install the required package with command apt-get install {package}
Error in other languages:
login_duo: bevel nie gevind nie
login_duo: comandă negăsită
login_duo: comando não encontrado
login_duo: commande introuvable
login_duo: command not found
login_duo: käsku ei ole
login_duo: không tìm thấy lệnh
login_duo: komanda nerasta
login_duo: Kommando nicht gefunden.
login_duo: kommandot finns inte
login_duo: komut yok
login_duo: nie znaleziono polecenia
login_duo: níor aimsíodh an t-ordú
login_duo: no se encontró la orden
login_duo: no s'ha trobat l'ordre
login_duo: opdracht niet gevonden
login_duo: parancs nem található
login_duo: perintah tidak ditemukan
login_duo: príkaz nenájdený
login_duo: příkaz nenalezen
login_duo: команда не найдена
login_duo: командата не е открита
login_duo: 命令找不到
login_duo: コマンドが見つかりません