vncserver: command not found

Maybe Your $PATH variable doesn't contain the default paths? echo $PATH should give something like:

[root@server ~]# echo $PATH
/usr/local/sbin:/usr/local/bin:/sbin:/bin:/usr/sbin:/usr/bin:/root/bin

If it's empty, You may set the PATH variable with this command

export PATH="/usr/local/sbin:/usr/local/bin:/sbin:/bin:/usr/sbin:/usr/bin:/root/bin"

On CentOS possible default full paths are:

/usr/bin/vncserver - from package: tigervnc-server

You may install the required package with command yum install {package}

Error in other languages:
vncserver: bevel nie gevind nie
vncserver: comandă negăsită
vncserver: comando não encontrado
vncserver: commande introuvable
vncserver: command not found
vncserver: käsku ei ole
vncserver: không tìm thấy lệnh
vncserver: komanda nerasta
vncserver: Kommando nicht gefunden.
vncserver: kommandot finns inte
vncserver: komut yok
vncserver: nie znaleziono polecenia
vncserver: níor aimsíodh an t-ordú
vncserver: no se encontró la orden
vncserver: no s'ha trobat l'ordre
vncserver: opdracht niet gevonden
vncserver: parancs nem található
vncserver: perintah tidak ditemukan
vncserver: príkaz nenájdený
vncserver: příkaz nenalezen
vncserver: команда не найдена
vncserver: командата не е открита
vncserver: 命令找不到
vncserver: コマンドが見つかりません