rxvt-2.7.10: command not found

Maybe Your $PATH variable doesn't contain the default paths? echo $PATH should give something like:

[root@server ~]# echo $PATH
/usr/local/sbin:/usr/local/bin:/sbin:/bin:/usr/sbin:/usr/bin:/root/bin

If it's empty, You may set the PATH variable with this command

export PATH="/usr/local/sbin:/usr/local/bin:/sbin:/bin:/usr/sbin:/usr/bin:/root/bin"

On CentOS possible default full paths are:

/usr/bin/rxvt-2.7.10 - from package: rxvt

You may install the required package with command yum install {package}

Error in other languages:
rxvt-2.7.10: bevel nie gevind nie
rxvt-2.7.10: comandă negăsită
rxvt-2.7.10: comando não encontrado
rxvt-2.7.10: commande introuvable
rxvt-2.7.10: command not found
rxvt-2.7.10: käsku ei ole
rxvt-2.7.10: không tìm thấy lệnh
rxvt-2.7.10: komanda nerasta
rxvt-2.7.10: Kommando nicht gefunden.
rxvt-2.7.10: kommandot finns inte
rxvt-2.7.10: komut yok
rxvt-2.7.10: nie znaleziono polecenia
rxvt-2.7.10: níor aimsíodh an t-ordú
rxvt-2.7.10: no se encontró la orden
rxvt-2.7.10: no s'ha trobat l'ordre
rxvt-2.7.10: opdracht niet gevonden
rxvt-2.7.10: parancs nem található
rxvt-2.7.10: perintah tidak ditemukan
rxvt-2.7.10: príkaz nenájdený
rxvt-2.7.10: příkaz nenalezen
rxvt-2.7.10: команда не найдена
rxvt-2.7.10: командата не е открита
rxvt-2.7.10: 命令找不到
rxvt-2.7.10: コマンドが見つかりません