rftp: command not found

Maybe Your $PATH variable doesn't contain the default paths? echo $PATH should give something like:

[root@server ~]# echo $PATH
/usr/local/sbin:/usr/local/bin:/sbin:/bin:/usr/sbin:/usr/bin:/root/bin

If it's empty, You may set the PATH variable with this command

export PATH="/usr/local/sbin:/usr/local/bin:/sbin:/bin:/usr/sbin:/usr/bin:/root/bin"

On CentOS possible default full paths are:

/usr/bin/rftp - from package: expect

You may install the required package with command yum install {package}

Error in other languages:
rftp: bevel nie gevind nie
rftp: comandă negăsită
rftp: comando não encontrado
rftp: commande introuvable
rftp: command not found
rftp: käsku ei ole
rftp: không tìm thấy lệnh
rftp: komanda nerasta
rftp: Kommando nicht gefunden.
rftp: kommandot finns inte
rftp: komut yok
rftp: nie znaleziono polecenia
rftp: níor aimsíodh an t-ordú
rftp: no se encontró la orden
rftp: no s'ha trobat l'ordre
rftp: opdracht niet gevonden
rftp: parancs nem található
rftp: perintah tidak ditemukan
rftp: príkaz nenájdený
rftp: příkaz nenalezen
rftp: команда не найдена
rftp: командата не е открита
rftp: 命令找不到
rftp: コマンドが見つかりません