mapserv: command not found

Maybe Your $PATH variable doesn't contain the default paths? echo $PATH should give something like:

[root@server ~]# echo $PATH
/usr/local/sbin:/usr/local/bin:/sbin:/bin:/usr/sbin:/usr/bin:/root/bin

If it's empty, You may set the PATH variable with this command

export PATH="/usr/local/sbin:/usr/local/bin:/sbin:/bin:/usr/sbin:/usr/bin:/root/bin"

On Debian possible default full paths are:

/usr/bin/mapserv - from package: mapserver-bin

You may install the required package with command apt-get install {package}

Error in other languages:
mapserv: bevel nie gevind nie
mapserv: comandă negăsită
mapserv: comando não encontrado
mapserv: commande introuvable
mapserv: command not found
mapserv: käsku ei ole
mapserv: không tìm thấy lệnh
mapserv: komanda nerasta
mapserv: Kommando nicht gefunden.
mapserv: kommandot finns inte
mapserv: komut yok
mapserv: nie znaleziono polecenia
mapserv: níor aimsíodh an t-ordú
mapserv: no se encontró la orden
mapserv: no s'ha trobat l'ordre
mapserv: opdracht niet gevonden
mapserv: parancs nem található
mapserv: perintah tidak ditemukan
mapserv: príkaz nenájdený
mapserv: příkaz nenalezen
mapserv: команда не найдена
mapserv: командата не е открита
mapserv: 命令找不到
mapserv: コマンドが見つかりません